In the article I posted a couple of days ago, Is there any difference between being self-attentive and sitting down quietly in meditation?, I ended by quoting and explaining verse 16 of Upadēśa Undiyār:
வெளிவிட யங்களை விட்டு மனந்தன்
னொளியுரு வோர்தலே யுந்தீபற
வுண்மை யுணர்ச்சியா முந்தீபற.